AMINTIREA MADRIDULUI
Statuia lui Felipe IV răspunde la o inițiativă a monarhului însuși, care dorea să aibă o sculptură ecvestră similară cu cea din Plaza Mayor din Madrid, ridicată în cinstea tatălui său, regele Felipe al III-lea. Statuia este inspirată de un portret, acum pierdut, pictat în jurul anului 1628 de Rubens și pe care îl cunoaștem doar dintr-o copie anonimă. Lucrarea a fost comandată sculptorului toscan Pietro Tacca, care, pentru a o executa, a solicitat în 1635 un proiect al lui Velбzquez pentru Sala Regatelor și un bust realizat expres în acest scop de către sculptorul Juan Martínez Montaсйs.

Conform tradiției, expertiza tehnică ar putea fi realizată în 1637 datorită sfaturilor celebrului fizician-matematician Galileo Galilei, care l-a sfătuit pe sculptorul italian să facă spatele calului solid și golul din față, pentru a-i susține greutatea. Devenind astfel prima sculptură călare în care este sprijinită doar pe cele două picioare din spate, adică pe o corvetă.